Olá Eggustavo,
Antes de tentar lhe ajudar precisao te fazer algumas perguntas:
1) A conta TFSSETUP que utilizou faz parte do Domínio?
2) O Servidor onde esta o TFS faz parte de um Domínio?
3) Se respondeu sim as perguntas acima... Adicionou os usuários de seu domínio no Grupo Valid Users do TFS?
OBS: O erro TF31002 é bem genérico, ele trata subjetivamente "Unable to connect this..." precisa sempre verificar o erro juntamente com o contexto da ocorrência.
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