Olá Tiago,
Você pode usar o seguinte código:
Code Snippet
ALTER
TABLE tbDependente WITH CHECK ADD CONSTRAINT FK_cli_dep
FOREIGN
KEY(idCliente) REFERENCES tbCliente (idCliente) ON UPDATE CASCADE ON DELETE CASCADE
Isso pode ser feito de várias formas, no entanto, na maioria dos casos o uso de constraints é a melhor opção.
Abraços