オンプレミスのサーバ（Windows server 2016）で構築するActive Directory（2台構成）とAzure ADを連携させる場合、Azure AD connectをActive Directoryサーバにインストールする必要があると思います。
連携を実現させるために、それ以外に新規で立てなければならないオンプレミスのサーバはあるのでしょうか。
どのような構成にする必要があるかわからず、質問させていただきました。
Active Directory 上に Azure AD Connect をインストールすることは推奨されていないため、Azure AD Connect をインストールするサーバーを用意することが推奨されているもようです。AD FSとの連携などを計画されていない場合でかつ、Azure AD Connect を オンプレミス上の Active Directory にインストールするのであれば、新規で立てるサーバーは必要ないかと思います。
以下の URL が参考になるかもしれません。
Azure AD Connect の前提条件 https://docs.microsoft.com/ja-jp/azure/active-directory/hybrid/how-to-connect-install-prerequisites#azure-ad-connect-server
Azure AD Connect によるパススルー認証 https://cloudsteady.jp/post/1260/
