¿Has pensado en añadir al form un control HelpProvider o el control Tooltip? Ninguno de los dos te da un "menú", pero lo que te dan (de distinta forma según cuál de los dos utilices) es una ayuda vinculada a cada control del formulario, de forma
que al pasar el ratón (o al pulsar la tecla de ayuda F1) te explica para que sirve el control. De esta manera, la ayuda queda "pegada" a cada control, en lugar de requerir un menú separado.
