hola
No se ponen form dentro del Paneles, para eso existen los User Controls
Los user contro puedes agregarlos dentro del panel usando
UserControl1 uc1 = new UserControl1();
Panel1.Controls.Add(uc1);
no se usan forms
si quieres realizar una accion en el padre desde el hijo analiza esto que comento aqui
Comunicar Formularios
saludos
Leandro Tuttini
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Argentina