Lo logre !
Jugue con el evento:
Menu_LocationChanged del MDI
y establecia la nueva posicion del form "al lado derecho y lo al izquierdo" haciendo la siguiente funcion:
private void EstablecerUbicacion()
{
Panel.Location = this.Location;
Point p = new Point();
p = this.Location;
int x = p.X - Panel.Width;
int y = p.Y;
Panel.Location = new Point(x, y);
}
Me corrigen si ven algo raro.
Gracias !